洪武时，宣府屯守官军殆十万，正统景泰间，已不及额，弘治、正德以后，官军实有者仅六万六千九百有奇，而召募与土兵居其半，他镇率视此。（《明史》卷九一《兵志》三）
其制有总制后改总督、总兵、副总兵、参将、游击、守备、把总。
弘治十四年，设固原镇。先是固原为内地，所备惟靖虏，及火筛入据河套，遂为敌冲，乃改平凉之开成县为固原州，隶以四卫，设总制府，总陕西三边军务。（《明史》卷九一《兵志》三）
总兵官、副总兵、参将、游击、将军、守备、把总，无品级，无定员。总镇一方者为镇守，独镇一路者为分守，各守一城一堡者为守备，与主将同守一城者为协守。（《明史》卷七六《职官志》五）
初边政严明，官军皆有定职，总兵官总镇军为正兵，副总兵分领三千为奇兵，游击分领三千往来防御为游兵，参将分守各路东西策应为援兵。营堡墩台，分极冲、次冲为设军多寡。平时走阵、哨探、守瞭、焚荒诸事无敢惰，稍违制，辄按军法，而其后皆废坏云。（《明史》卷九一《兵志》三）